Un hombre a la izquierda y una mujer a la derecha
Humanoide fue un término taxonómico que describe ampliamente a especies como los Señores del Tiempo o Raxacoricofallapatorianos. Se pensó a una especie humanoide como una especie que tenía simetría bilateral, era bípeda, y poseía, una postura natural en posición vertical. Estas especies también suelen tener dos brazos, dos piernas, un tórax, el cuello y la cabeza con un cerebro situado en el mismo. Los Humanoides son descritos como muy comunes en el universo (PROSA: Galaxy Four). El Décimo Doctor describe que una especie se considera "un humanoide básico" por el simple hecho de tener algunas extremidades y una cara (TV: Silence in the Library).